3. Návrh riadenia navíjačky Jagenberg

Obr. 39 Algoritmus sekcie Brzdeni

Sekcia: Zakladani
Táto sekcia rieši jednoduchú logiku pohybu zakladacích os. Spúšťanie a smer pohybu pohonov os každého zakladača, je riadený pomocou dvoch binárnych signálov M%_VPRED a M%_VZAD, kde % je číslo motoru, v rozmedzí 1 až 4. Podľa toho ktorý z týchto signálov je aktívny, tým smerom sa pohybuje konkrétny motor. Sekcia rieši aj krajné polohy všetkých smerov os zakladača, meranie polôh jednotlivých os a synchronizáciu vertikálneho pohybu oboch os. Synchronizácia sa prevádza pomocou FB VypoctiRychlostPMotoru. Je napísaný v jazyku ST. Vstupmi tohto FB sú vertikálne polohy oboch os, smer pohybu os a rýchlosť ľavej osi. Rýchlosť pravej osi sa vypočítava na základe tejto rýchlosti a odchýlky od polohy ľavej osi. Ak pravá os zaostáva, zvýši rýchlosť, ak predbieha rýchlosť zníži. Hodnota o ktorú svoju rýchlosť zvýši, resp. zníži závisí od hodnoty rozdielu vertikálnych polôh oboch os.

Sekcia: Navijeni
V tejto sekcii sa rieši celá funkcia navíjača, teda riadenie pohonov, ovládanie prítlačného válca, odťahového ventilátoru a logiku ďalších súčastí potrebných pre navíjanie. Navíjanie sa spúšťa nábežnou hranou signálu zo vstupu, na ktorom je adresované tlačidlo START navíjania, alebo na nábežnú hranu signálu v premennej z tlačidla START navíjania na dotykovom paneli. Spustením sa spustí pohon slave, teda pohon uťahovacieho válca, chladiace ventilátory na brzdách a ak je zvolená možnosť automatického spúšťania odťahového ventilátoru, tak aj odťahový ventilátor. Pohon master, teda pohon hnacieho válca sa spustí až po určitej dobe. Táto doba je odpočítavaná časovačom, ktorý je takisto spustený nábežnou hranou signálu START. Regulácia hnacieho, master, pohonu sa prevádza pomocou FB RizeniM5, ktorý je naprogramovaný v jazyku ST. Tento FB má vstupy dávajúce povel pre reguláciu tohto pohonu, vstupy dávajúce povel k zrýchľovaniu a spomaľovaniu pohybu, povel

60